[发明专利]机械手装置、机械手系统以及保持方法有效
| 申请号： | 201810823585.5 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109304727B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 永田贵之;冈崎安直;浅井胜彦;井上和夫 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/00;B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 张洁;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及机械手装置、机械手系统以及保持方法。机械手装置(8)具备：第1保持部(40)，其具有用于吸附对象物(4)的能够弯折的第1吸附面(44)；第1磁性弹性体(50)，其配置于第1保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及第1磁场产生部(54)，其配置于第1保持部，为了使第1磁性弹性体的弹性模量发生变化，对第1磁性弹性体施加磁场。第1磁场产生部对第1磁性弹性体施加磁场，由此在第1磁性弹性体中形成柔软部(86)和弹性模量比柔软部高的硬化部(80)。当第1保持部保持对象物时，在第1吸附面于与柔软部对应的位置弯折的状态下，使第1吸附面中的上述位置与第1保持部的前端部(40b)之间的区域吸附于对象物。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 装置 系统 以及 保持 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械手装置，具备：支承部；保持部，其基端部由所述支承部支承，具有用于通过负压来吸附对象物的能够在任意位置弯折的吸附面；磁性弹性体，其配置于所述保持部，由包含磁性粒子的弹性材料形成；以及磁场产生部，其配置于所述保持部，为了使所述磁性弹性体的弹性模量发生变化，对所述磁性弹性体施加磁场，所述磁场产生部对所述磁性弹性体施加磁场，由此在所述磁性弹性体中形成柔软部和弹性模量比所述柔软部高的硬化部，当所述保持部保持所述对象物时，在所述吸附面于与所述柔软部对应的位置弯折的状态下，使所述吸附面中的所述位置与所述保持部的前端部之间的区域吸附于所述对象物。
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