[发明专利]估算无人机所观测场景的位移及地速的电子装置和方法

摘要

用于估计由配备在无人机(10)上的图像传感器(12)所观察场景(14)的位移的电子装置(40)包括用于获取由图像传感器所拍摄场景的一系列图像；以及模块(44)，用于通过在若干相继层级迭代地应用光流算法，估计在所获取的先前图像和当前图像之间场景的位移，该图像的层级是后继层级的图像的子采样图像，最终层级是所获取图像。估计模块(44)在从一个层级通过到下一个层级期间，为每个层级计算场景的位移的至少一个估计，先前图像按各个估计的位移进一步平移。估计模块(44)进一步配置为确定估计位移的整数舍入，然后在从各自一个层级通过到下一个层级期间，按所述舍入位移平移先前图像。

主权项

1.一种电子装置(40)，用于估计由配备在无人机(10)上的图像传感器(12)所观察的场景(14)的位移，该装置(40)包括：‑第一获取模块(42)，所述第一获取模块(42)配置为获取由图像传感器(12)所拍摄的场景(14)的一系列图像，‑估计模块(44)，所述估计模块(44)配置为通过光流算法计算先前获取图像和当前获取图像之间场景(14)的位移的估计，光流算法被迭代应用在若干相继层级(72；K、K‑1)，与各个层级(K)相关联的图像(IK)是与后继层级(K‑1)相关联的图像的子采样图像(IK‑1)，与最终层级相关联的图像(I0)是所获取图像，估计模块(44)配置为在从各自一个层级(K)通过到下一个层级(K‑1)期间，在每个层级(72；K)计算场景(14)的位移的至少一个估计，按各个估计的位移进一步平移先前图像，其特征在于，估计模块(44)进一步配置为确定各个估计位移的整数值的舍入，然后在从各自一个层级(K)通过到下一个层级(K‑1)期间，按舍入的位移平移先前图像。