[发明专利]三维点云拼接方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810824428.6 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109064400A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 旷雅唯;王博杨;江山 | 申请（专利权）人： | 博众精工科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三维点云拼接方法、装置及系统，涉及点云处理技术领域，本方法应用于包括主机、转台及相机的系统中，转台上设置有标定板，方法包括：基于用户对标定板的初始化预计值，对转台进行标定，得到转台的圆心及Z轴；接收用户对待测工件所设置的转台旋转次数，以确定转台旋转角度；根据转台旋转次数，向转台发送旋转指令，以使转台带动相机进行旋转拍照；获取由相机拍摄得到的待测工件的多个三维点云；根据多个三维点云、转台的圆心及Z轴及转台旋转角度，对多个三维点云进行刚体变换，得到拼接而成的点云。本发明首先对转台进行标定，然后利用标定好的高精度的机械转台，完成多视角点云的拼接，从而提高拼接的效率及精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 转台 三维点云 拼接 标定 点云 装置及系统 圆心 标定板 相机 待测工件 刚体变换 机械转台 接收用户 相机拍摄 旋转指令 初始化 多视角 拍照 主机 发送 | ||
【主权项】：
1.一种三维点云拼接方法，应用于包括主机、转台及相机的系统中，所述相机和所述转台分别与所述主机连接，所述转台上设置有标定板，其特征在于，所述方法包括：基于用户对所述标定板的初始化预计值，对所述转台进行标定，得到转台的圆心及Z轴；接收用户对待测工件所设置的转台旋转次数，以确定转台旋转角度；根据所述转台旋转次数，向所述转台发送旋转指令，以使所述转台带动所述相机进行旋转拍照；获取由所述相机拍摄得到的所述待测工件的多个三维点云；根据所述多个三维点云、所述转台的圆心及Z轴及所述转台旋转角度，对所述多个三维点云进行刚体变换，得到拼接而成的点云。
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