[发明专利]一种车道线识别方法和装置有效
| 申请号： | 201810824551.8 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109840463B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 侯晓迪;郭大洲;韦予杰;梅学 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 邬玥;方挺 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种车道线识别方法和装置，用以解决现有技术中根据图像数据无法可靠有效地识别车道线的问题。该方法包括：将驾驶环境的一个LIDAR点云数据投影到对应的图像数据的语义分割图像数据上，得到投影数据；其中，语义分割图像数据中包括叠加的车道线实例；投影数据中包括语义分割图像数据和点云数据的投影点数据；在投影数据中，确定得到车道线实例对应的投影点，并确定该投影点对应的LIDAR点为待选车道线LIDAR点；确定每个待选车道线LIDAR点的强度，并根据待选车道线LIDAR点的强度，从待选车道线LIDAR点中选取实际车道线LIDAR点；根据选取的实际车道线LIDAR点，生成三维空间中的车道线地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：将驾驶环境的一个激光雷达(LIDAR)点云数据投影到对应的图像数据的语义分割图像数据上，得到投影数据；其中，语义分割图像数据是预先处理得到的，语义分割图像数据中包括像素、像素的类别和叠加的车道线实例；投影数据中包括语义分割图像数据和点云数据的投影点数据；在投影数据中，确定得到车道线实例对应的投影点，并确定该投影点对应的LIDAR点为待选车道线LIDAR点；确定每个待选车道线LIDAR点的强度，并根据待选车道线LIDAR点的强度，从待选车道线LIDAR点中选取实际车道线LIDAR点；根据选取的实际车道线LIDAR点，生成三维空间中的车道线地图。
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