[发明专利]一种路面识别方法和装置有效
| 申请号： | 201810824707.2 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109840880B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王泮渠;陈鹏飞;朱力耕 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T5/00;G06V10/762;G06V20/56 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种路面识别方法和装置，用以解决现有技术中根据图像数据无法可靠有效地识别路面的问题。该方法包括：路面识别装置获取一个驾驶环境的一个图像数据和一个点云数据，其中，图像数据来自于自动驾驶车辆的车载摄像头，点云数据来自于自动驾驶车辆的车载激光雷达；将点云数据投影到图像数据上得到投影数据，投影数据中包括图像数据的像素点和点云数据的投影点；从点云数据中识别出路面点云数据点；在投影数据中保留与路面点云数据点对应的投影点，得到路面投影数据，路面投影数据中包括路面点云投影点和图像数据的像素点；将路面点云投影点保存到路面点集合中；将路面点集合对应的像素点确定为路面像素点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路面 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路面识别方法，其特征在于，包括：路面识别装置获取一个驾驶环境的一个图像数据和一个点云数据，其中，图像数据来自于自动驾驶车辆的车载摄像头，点云数据来自于自动驾驶车辆的车载激光雷达；将点云数据投影到图像数据上得到投影数据，投影数据中包括图像数据的像素点和点云数据的投影点；从点云数据中识别出路面点云数据点；在投影数据中保留与路面点云数据点对应的投影点，得到路面投影数据，路面投影数据中包括路面点云投影点和图像数据的像素点；将路面点云投影点保存到路面点集合中；将路面点集合对应的像素点确定为路面像素点。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京图森未来科技有限公司，未经北京图森未来科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810824707.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
