[发明专利]一种机器人自适应可靠性优化方法在审
| 申请号： | 201810824937.9 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN108942936A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 胡启国;杨学蛟;胡艳敏 | 申请（专利权）人： | 重庆交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G06N3/00 |
| 代理公司： | 重庆众人行专利代理事务所(普通合伙) 50226 | 代理人： | 高建华 |
| 地址： | 402247 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明申请提供一种机器人自适应可靠性优化方法，其包括：S1、以机器人机械臂作为优化目标，利用粒子群优化方法构建机器人机械臂的可靠性优化模型；S2、构建基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，所述时变不确定条件包括运动周期和运动速度；S3、利用步骤S1中构建的机器人机械臂的可靠性优化模型对机器人机械臂进行粒子群优化，得到机器人机械臂的粒子群优化解；S4、将步骤S3中得到的机器人机械臂的粒子群优化优化解代入步骤S2中构建的基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型以确定可靠度，解决目前因忽略工程实际中时变不确定性因素的影响而导致的设计结果不可靠，使用寿命不长、维修费用增加。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人机械 时变 粒子群优化 构建 确定条件 可靠性优化模型 可靠性模型 可靠性优化 随机过程 自适应 机器人 不确定性因素 设计结果 使用寿命 维修费用 优化目标 运动周期 可靠度 申请 优化 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自适应可靠性优化方法，其特征在于，S1、以机器人机械臂作为优化目标，利用粒子群优化方法构建机器人机械臂的可靠性优化模型；S2、构建基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，所述时变不确定条件包括运动周期和运动速度；S3、利用步骤S1中构建的机器人机械臂的可靠性优化模型对机器人机械臂进行粒子群优化，得到机器人机械臂的粒子群优化解；S4、将步骤S3中得到的机器人机械臂的粒子群优化优化解代入步骤S2中构建的基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，计算机器人机械臂在该粒子群优化优化解下的可靠度。
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