[发明专利]含有多源扰动及执行器饱和的航天器相对姿态控制方法有效
| 申请号： | 201810828031.4 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN108710303B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 袁源;于洋;孙冲;张鹏;万文娅;李晨 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了含有多源扰动及执行器饱和的航天器相对姿态控制方法，首先从航天器相对姿态运动学及动力学方程入手，对系统中的多源扰动进行特性分析并分类；然后利用干扰观测器、径向基神经网络和扩张状态观测器的估计性能分别对不同特性的扰动进行估计；其次，设计抗饱和补偿器避免航天器执行机构超出其饱和上限，造成损坏；最终基于多源扰动的观测值及抗饱和补偿项，利用反步法设计复合控制器，不仅避免多源扰动对系统造成不利影响，提高系统的鲁棒性，又能够确保执行机构在饱和范围内对航天器相对姿态实施精准地控制，为空间操作任务的顺利完成提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 含有 扰动 执行 饱和 航天器 相对 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.含有多源扰动及执行器饱和的航天器相对姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建追踪航天器与目标航天器间的相对姿态运动学模型；步骤2、基于追踪航天器与目标航天器间的相对姿态运动学模型建立干扰观测器，基于追踪航天器与目标航天器间的相对姿态动力学方程建立径向基神经网络，由干扰观测器和扩张状态观测器组成的复合观测器，由径向基神经网络和复合观测器对相对姿态运动学及动力学方程中的多源扰动分别进行估计；步骤3、利用步骤2得到的各估计值及抗饱和补偿器设计复合控制器。
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