[发明专利]激光雷达稀疏深度图的处理方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201810829623.8 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109325972B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 范峻铭;黄子煊;周泊谷;伊帅;李鸿升 | 申请（专利权）人： | 深圳市商汤科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06K9/00;G06N3/04;G01S17/93;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请的实施方式公开了一种激光雷达稀疏深度图的处理方法、神经网络的训练方法、车辆智能控制方法、避障导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序，其中的激光雷达稀疏深度图的处理方法包括：向神经网络输入激光雷达稀疏深度图；由所述神经网络获取所述深度图的至少两个不同尺度的特征图、针对所述至少两个不同尺度的特征图分别进行有效点特征融合处理、并根据所述有效点特征融合处理的结果获得处理后的深度图，所述处理后的深度图中有效点的数量大于所述激光雷达稀疏深度图中有效点的数量。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 稀疏 深度 处理 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达稀疏深度图的处理方法，其特征在于，包括：向神经网络输入激光雷达稀疏深度图；由所述神经网络获取所述深度图的至少两个不同尺度的特征图、针对所述至少两个不同尺度的特征图分别进行有效点特征融合处理、并根据所述有效点特征融合处理的结果获得处理后的深度图，所述处理后的深度图中有效点的数量大于所述激光雷达稀疏深度图中有效点的数量。
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