[发明专利]一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法，属于智能交通领域，能为自动驾驶汽车提供通过交叉口的精确且唯一的行驶路径。首先采集并输入交叉口进出口道的车道数并对其编号、输入车道宽度，建立直角坐标系；其次，考虑车辆宽度，将车辆通过交叉口的路径分为上边界路径和下边界路径；最后，考虑进口车道数量和出口车道数量的差异化，确定直行车辆在交叉口内部行驶路径的方程；使用椭圆方程确定左转和右转车辆在交叉口内部的通行路径。本发明方法能保障自动驾驶车辆在到达交叉口前，能提前获知通过交叉口的精确路径，为自动驾驶车辆通过交叉口提供安全保障。

主权项

1.一种自动驾驶下交叉口通行路径设置方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定交叉口各进口道、出口道车道数并分别对其编号；在交叉口内部建立直角坐标系；输入到达交叉口的自动驾驶车辆的进口道编号，转弯方向；步骤2：考虑进口车道数量和出口车道数量的差异，确定直行车辆在交叉口内部通行路径的方程；步骤3：使用椭圆方程确定左转和右转车辆在交叉口内部通行路径的方程。