[发明专利]雷达数据和图像数据的融合方法及系统在审
| 申请号： | 201810831204.8 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109143241A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 戴一凡;曾勇;卢贤票;徐巍 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/86 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种雷达数据和图像数据的融合方法，包括：将雷达数据的采集线程与图像数据的采集线程进行同步处理，实现两类传感器在时间上的融合；通过对雷达与摄像机的联合标定得到雷达坐标系至摄像机像素坐标系的变换矩阵；将雷达所获取的信息经坐标变换投影至像素坐标系中，绘制感兴趣区域；对感兴趣区域内的目标采用深度学习网络对图像进行特征提取，进行识别和分类。将所获取的障碍物信息经转换矩阵投影至图像内，可以得到障碍物的融合信息，绘制出感兴趣区域，减少了图像处理的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 感兴趣区域 雷达数据 图像数据 融合 雷达 线程 投影 绘制 采集 图像 摄像机像素 识别和分类 像素坐标系 障碍物信息 变换矩阵 特征提取 同步处理 图像处理 转换矩阵 坐标变换 障碍物 传感器 标定 摄像机 网络 联合 学习 | ||
【主权项】：
1.一种雷达数据和图像数据的融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：将雷达数据的采集线程与图像数据的采集线程进行同步处理，实现两类传感器在时间上的融合；S02：通过对雷达与摄像机的联合标定得到雷达坐标系至摄像机像素坐标系的变换矩阵；S03：将雷达所获取的信息经坐标变换投影至图像中，绘制感兴趣区域；S04：对感兴趣区域内的目标采用深度学习网络对图像进行特征提取，进行识别和分类。
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