[发明专利]一种基于结构光视觉成像系统的弹簧节距测量方法

摘要

本发明公开了一种基于结构光视觉成像系统的弹簧节距测量方法，其特征在于：先使线结构光与弹簧轴线方向平行照射，标记好亮度超过阈值的区域，使用两步重心法提取法提取精确的光心坐标并拟合直线，根据光心在直线上的投影点，计算平均导程并评价其稳定性；本发明能解决传统方法标定复杂与标定精度较低的难题，使用双远心镜头代替普通镜头，能够避免随着离光心越远，物方亮度越低的亮度不均匀问题，而且畸变小，还可以简化标定过程。

主权项

1.一种基于结构光视觉成像系统的弹簧节距测量方法，其特征在于：先使线结构光与弹簧轴线方向平行照射，标记好亮度超过阈值的区域，使用两步重心法提取法提取精确的光心坐标并拟合直线，根据光心在直线上的投影点，计算平均导程并评价其稳定性；其具体步骤如下：1)安装好线结构光发射器与工业相机，固定相对位置，系统安装如附图1所示；2)对远心系统的参数进行标定需要两步，第一步，根据如附图2所示的坐标系，物像转换关系可以用一个矩阵变换形式表示，即：g＝P·R·T·Ψ   (1)式中，g——像方坐标矩阵；P——内参矩阵；R——旋转矩阵；T——平移矩阵；Ψ——物方坐标矩阵；设Ov到Zu轴的距离为C1,Ov到Xu轴的距离为C2，则上述诸子矩阵为：其中，k为双远心镜头的放大倍率与CMOS像源尺寸的比率。将上述子矩阵代入式(1)得到远心镜头系统物象映射关系为：x＝0yu＝‑yv/kzu＝‑xv/(k·sinb)图像坐标与像素坐标的关系为：其中μ为CMOS像源尺寸，一般尺寸为正方形，所以不做长宽上的区别。选定矩形窗口范围，如附图3所示，选取左上和右下的两个坐标A、B，得到区域范围内所有角点像方坐标与对应物方坐标的值，代入式(1)，以最小二乘法解出所有参数。但该结果只考虑到一阶误差，由于镜头制造和安装的问题，一般会存在径向畸变、偏心畸变、薄棱镜畸变而影响图像的精度，该图像畸变过程为：其中下标d代表图像畸变后的坐标。第二步标定，将R,T,P,q1,h1,h2,s1,s2代入下式，使用Levenberg‑Marquardt算法来优化各变量，得到最小的代价函数F：其中，属于图像坐标系，是根据方程(1)重映射的点。代入最优化的初值中，R,T,P均为第一步得到的值，q₁,h₁,h₂,s₁,s₂均为0；3)将弹簧固定在测量平面上，调整线结构光使得线结构光与弹簧轴线平行，工业相机拍摄弹簧图像，如附图4所示；4)对图像使用均值滤波，然后取R通道。如附图5，并对R通道使用二值化处理，仅保留亮度值220以上的数据，对图像进行8连通域查找，并记录所有亮点块的坐标，此时所有亮点的亮度为1，其余暗点为0，如附图6，使用的均值滤波算法为：其中，f(xi,yj)为点(xi,yj)的亮度值。8连通域算法为，对上式中的每个M矩阵进行判断，若除中间点外的8个像素亮度值有为1的，则将该像素坐标归到连通域集合Gn，由此可将附图6中的亮块区域归类为多个连通域集合；5)对二值化图像做屏蔽操作，方法为选取弹簧视野区域内的两点坐标，可获得一个矩形，该矩形窗口内仅保留感兴趣区域，去除背景杂光与无需参与计算的弹簧表面亮点，如附图7所示6)对每个连通域集合计算重心坐标，如附图8所示，算法为：其中，Ln为连通域集合Gn的重心坐标；7)利用步骤6得到的粗略重心坐标，对均值滤波后取的R通道图像使用圆形窗口加权重心法，窗口半径为N个像素，N的数值根据相机像素而定，重新寻找更精确的重心坐标，如附图9所示。加权重心算法为：其中，m为加权次数；8)对所有重提取的重心坐标位置进行直线拟合，获得大致经过重心坐标的直线的方程Y＝AX+B，如附图10所示。直线拟合算法为：其中，pinv为求非标准方阵的广义逆的函数；9)将所有重心坐标垂直投影在该直线上，对所有直线上点的距离取平均值，得到平均像素距离d及方差，如附图11所示，点到直线的投影算法为：联立以上方程，解出投影点(X1,Y1)的坐标，其中(X0,Y0)为重提取的重心坐标；10)根据拟合直线的三角函数关系，将d分解为x轴方向和y轴方向，分别除以放大系数k与k·sinb，得到平均导程D：