[发明专利]基于可变位置凸轮的机械手

摘要

本申请提供一种基于可变位置凸轮的机械手，包括夹持装置、凸轮机构、驱动装置以及机架。驱动装置的动力部驱动活动部带动夹持装置向靠近物料的方向进行移动，当到达预定位置后继续带动夹持装置中的夹持钳移动，夹持钳被设置在两侧的凸轮机构挤压张开，在夹持钳的末端越过凸轮后靠弹力套管的作用完成闭合，抓取物料。抓取物料后活动部带动夹持装置向远离物料的方向进行移动，到达预定位置后，再次带动夹持钳通过凸轮位置，使夹持钳再次张开，完成放下物料操作。本申请提供的机械手，通过一个驱动装置作为伺服机构先后完成抓取和放下动作，简化整体结构，避免过多的伺服机构，解决传统机械手动作驱动复杂，可靠性低的问题。

主权项

1.一种基于可变位置凸轮的机械手，其特征在于，包括：夹持装置(1)、凸轮机构(2)、驱动装置(3)以及机架(4)；其中，所述夹持装置(1)包括具有对称钳形结构的夹持钳(11)以及铰接所述夹持钳(11)中部的连接架(12)，所述连接架(12)的两侧分别设有夹持导轨(13)，两条所述夹持导轨(13)相互平行的固定在所述机架(4)上，所述连接架(12)可在所述夹持导轨(13)中滑动；所述夹持钳(11)远离抓取部位的两个末端均铰接在弹力套管(14)的一端，所述弹力套管(14)的另一端铰接在所述连接架(12)上；所述凸轮机构(2)包括两个形状相同的凸轮(21)以及凸轮滑轨(22)，所述凸轮(21)可在所述凸轮滑轨(22)中滑动，所述凸轮滑轨(22)固定在所述连接架(12)上，所述凸轮(21)的圆周面接触所述夹持钳(11)远离抓取部位的末端，使所述凸轮(21)在所述凸轮滑轨(22)上滑动时，能够挤压所述夹持钳(11)，实现所述夹持钳(11)的开合；所述驱动装置(3)包括动力部(31)和活动部(32)，所述活动部(32)的一端连接所述动力部(31)，另一端连接所述连接架(12)；所述动力部(31)驱动所述活动部(32)进行直线运动；所述活动部(32)的最大行程大于所述凸轮(21)在所述凸轮滑轨(22)中的最大行程，所述动力部(31)固定在所述机架(4)上。