[发明专利]一种基于CS模型的无人机对地目标自适应跟踪方法在审
| 申请号： | 201810834017.5 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110764519A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 李一兵;酒铭杨;汤春瑞;孙骞;张羽;田园;叶方;张思桐 | 申请（专利权）人： | 深圳市白麓嵩天科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 44241 深圳市智科友专利商标事务所 | 代理人： | 曲家彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于CS（Current Statistical，CS）模型的机动目标自适应跟踪算法，在扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）框架下利用最小化新息方法提出了一种步进机动频率的变化方案完成滤波系统的自适应性。该方法适用于搭载测向测距传感器的无人机或其他移动设备，能够减小由于目标机动性带来的状态估计不准确问题，从而提高CS模型下EKF的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 扩展卡尔曼滤波器 测距传感器 自适应跟踪 机动目标 滤波系统 移动设备 状态估计 准确问题 自适应性 最小化 步进 测向 减小 算法 新息 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于CS模型的无人机对地目标自适应跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤A.建立地面目标及无人机的基本运动模型；/nA1.初始化地面目标的起始状态信息，得到状态向量
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