[发明专利]一种自动驾驶下基于交叉口空间离散化的车辆通行时间建模方法

摘要

本发明公开了一种自动驾驶下基于交叉口空间离散化的车辆通行时间建模方法，属于智能交通领域，能精确计算自动驾驶车辆在任一时间占用的交叉口空间。首先将交叉口内部空间离散化，将交叉口划分为若干个相同大小的正方形方格，设定所有方格在同一时间只能被一辆车占用。其次，计算任一车辆通过交叉口压过的所有方格，计算车辆通行路径与方格的交点，将车辆压过的方格顶点投影到行驶路径的外边界线上；最后，确定车辆在方格的驶入点和驶出点，计算车辆驶入方格和驶出各方格的时刻。本发明方法能确定自动驾驶车辆任一时刻在交叉口内部的位置，所占据的区域，提高自动驾驶汽车通行的安全和效率。

主权项

1.一种自动驾驶下基于交叉口空间离散化的车辆通行时间建模方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：确定交叉口的物理参数，主要包括：进口道和出口道的车道数，车道宽度等，并分别对各方向的进口车道和出口车道进行编号；将交叉口的内部空间划分为若干正方形的方格，确定方格的边长；在交叉口内部建立直角坐标系，确定每个方格的坐标范围；采集交叉口各进口道自动驾驶车辆的行驶方向，获取车辆在交叉口内部区域行驶的路径；步骤2：行驶路径方程结合方格的顶点坐标，确定车辆在行驶路径上压过的方格以及方格的顶点；步骤3：把车辆压过的方格顶点，投影到车辆行驶路径的外边界线上；步骤4：确定车辆在方格的驶入点和驶出点，计算车辆驶入方格和驶出方格的时刻。