[发明专利]一种采用激光扫描的目标定位方法及装置有效
| 申请号： | 201810835772.5 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109143214B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 刘超;何风行;陈玉琨 | 申请（专利权）人： | 上海乐相科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200125 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。所述方法包括：获取被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标，然后在待定位目标的局部坐标系中确定待定位目标中预先设置的定位点和第一激光接收装置之间的第一相对位置关系，进而根据待定位目标的姿态信息，确定第一相对位置关系在世界坐标系下的第一修正位置关系，最后可以根据第一坐标及所述第一修正位置关系，确定定位点在世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为待定位目标所在的位置。如此，可以解决现有技术中多个激光接收装置解算出的定位结果不同而导致待定位目标的三维空间位置出现定位抖动的问题，提高了对待定位目标进行定位的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 激光 扫描 目标 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；所述第一坐标是根据所述第一激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第二坐标确定的；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述待定位目标中预先设置的定位点和所述第一激光接收装置之间的第一相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为所述待定位目标所在的位置。
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