[发明专利]一种大尺寸工件移动测量机器人系统及方法

摘要

本发明的大尺寸工件移动测量系统和方法基于靶标跟踪系统、以移动设备和机器人携带的视觉测量系统和立体靶标为依托，建立全局控制手段，使得靶标跟踪系统与视觉测量系统、立体靶标相结合，去除了以往视觉测量系统贴靶标的繁琐步骤，避免了靶标匹配造成的误差，以及机器人本身对测量误差的影响，并且实现了高精度测量的自动化。靶标跟踪系统的坐标系作为世界坐标系，将视觉测量系统测量获取的点云数据统一到世界坐标系下来，标定精度的高低对最终测量结果起着至关重要的作用。在测量之前，需完成大尺寸工件移动测量系统的运动规划及测量系统的标定，以实现大尺寸移动机器人测量系统的自动化测量。

主权项

1.一种大尺寸工件移动测量系统，其特征在于：包括靶标跟踪系统、移动设备、机器人、立体靶标、视觉测量系统和中央控制系统；所述视觉测量系统安装在立体靶标内，所述机器人夹持立体靶标，所述机器人设置在移动设备上，所述靶标跟踪系统固定在三脚架上，所述三脚架固定在地面上；所述靶标跟踪系统用于实时跟踪识别立体靶标，所述中央控制系统控制各设备工作并具有标准化接口，能够与上层MES等系统实现数据交互。