[发明专利]一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备

摘要

本发明公开了一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备,包括双系统组合定位模块、去跳点定位模块和GNSS定位模块，设备在工作时，采用具有双系统组合定位模块同时对检测到的GPS定位系统和BDS定位系统的卫星数据进行定位解算，为了解决单系统GNSS定位模式常见的定位跳点现象，本发明技术方案设置了去跳点定位模块，且去跳点定位模块内植入去跳点定位算法，该拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备，相比于传统的单系统GNSS定位方案，不仅动态定位精度有所提高，而且也解决了由于误差导致的定位数据跳点现象。

主权项

1.一种拖拉机动态组合GNSS去跳点定位设备,包括双系统组合定位模块(1)、去跳点定位模块(2)和GNSS定位模块(3)，其特征在于：设备在工作时，采用具有双系统组合定位模块(1)同时对检测到的GPS定位系统和BDS定位系统的卫星数据进行定位解算，为了解决单系统GNSS定位模式常见的定位跳点现象，本发明技术方案设置了去跳点定位模块(2)，且去跳点定位模块(2)内植入去跳点定位算法，即当接收设备接收GNSS定位数据前后两次之间相隔的时间是固定的，由于GNSS定位模块(3)定位数据有速度这个参数，所以假设拖拉机速度不变的情况下，前一次接收数据的速度乘以两次接收数据的间隔时间所得到的距离等于这两次接收到的GNSS定位点位置数据之差。由于实际中拖拉机速度是变速的，而且GNSS定位模块(3)定位数据精度也有误差，所以我们可以设定一个阀值来判断GNSS定位模块(3)定位数据是否有跳点，如果前后两次接收的GNSS定位模块(3)的定位点位置数据之差大于这个阀值，那就认为这次接收到的GNSS定位数据无效，是由于误差所导致的定位跳点,且通过卫星天线获取GPS定位系统卫星坐标和BDS定位系统卫星坐标，获取的数据经过双系统自合定位模块(1)处理得到拖拉机的定位数据，假定设备工作时前后两次接收GNSS定位数据时间间隔为t,拖拉机车速为v，则阀值x＝10*t*v，假设两次接收到的GNSS定位数据分别为g1(x1,y1),g2(x2,y2),则前后两次GNSS定位位置距离y＝根号下{(x1‑x2)平方‑(y1‑y2)平方},如果y大于x，则认为这次接收到的GNSS定位数据是跳点，从而判断无效。