[发明专利]一种基于点云的室内场景物体提取方法有效
| 申请号： | 201810840778.1 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109034065B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 宁小娟;马杰;王锋涛;王映辉 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/20 | 分类号： | G06V20/20;G06V10/26;G06T7/187 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 许志蛟 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于点云的室内场景物体提取方法，首先读入场景中原始三维点云数据，判断并去除场景数据离群点；其次，在通过三维坐标旋转变换将倾斜的场景数据旋转至竖直方向；再次，去除场景中地面和墙面，并将场景分割形成多个子场景；最后通过子场景中最大水平平面及其上方是否存在点来判断其上方是否有物体存在，从而完成整个场景中所有物体的提取。本发明的室内场景物体提取方法主要针对室内场景单视点下的的实测单侧点云数据，进行场景中的物体提取，解决了现有室内场景的物体提取方法需要训练样本多、对物体分割粗糙、鲁棒性和稳定性差的问题，有很好的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 室内 场景 物体 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云的室内场景物体提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，读入场景中原始三维点云数据，采用基于K‑近邻的邻域平均距离算法判断并去除场景数据离群点；步骤2，在场景中建立XYZ三维坐标系，通过三维坐标旋转变换将倾斜的场景数据旋转至竖直方向；步骤3，经过步骤2旋转后，使用随机抽样一致性算法进行场景平面的检测，随后去除场景中地面和墙面，对于由物体遮挡造成的点云数据缺失的情况，使用分割优化，分割形成多个子场景；步骤4，通过对步骤3得到的子场景中最大水平平面及其上方是否存在点来判断其上方是否有物体存在，如果存在则进行提取，从而完成整个场景中所有物体的提取。
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