[发明专利]基于分治采样粒子滤波的三维机动目标跟踪方法有效
| 申请号： | 201810841616.X | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109143222B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 邓琪;陈刚;鲁华祥;张珊珊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院半导体研究所 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于分治采样粒子滤波的三维机动目标跟踪方法，包括：1、通过量测信息预处理模块对传感器测得的当前时刻观测数据进行坐标转换，从球坐标系转换到笛卡尔坐标系；2、对步骤1所测得的观测数据进行分治采样，将三维运动空间分解为相互独立的一维子空间，各子空间内独立抽样粒子，获取样本子集；3、降维处理目标机动，结合观测数据对步骤2所分解的每个一维子空间中的样本子集进行粒子滤波，得到该子空间中的预测子状态；4、合并步骤3所得到的各子空间中预测的子状态，得到下一时刻目标的预测状态，缓解因空间中粒子分布稀疏造成算法迭代时粒子加剧退化，导致样本多样性降低，算法性能下降，无法保证跟踪实时性和跟踪精度等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分治 采样 粒子 滤波 三维 机动 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分治采样粒子滤波的三维机动目标跟踪方法，包括：步骤1：通过量测信息预处理模块对传感器测得的当前时刻观测数据进行坐标转换，从球坐标系转换到笛卡尔坐标系；步骤2：对步骤1所测得的观测数据进行分治采样，将三维运动空间分解为相互独立的一维子空间，各子空间内独立抽样粒子，获取样本子集；步骤3：降维处理目标机动，结合观测数据对步骤2所分解的每个一维子空间中的样本子集进行粒子滤波，得到该子空间中的预测子状态；以及步骤4：合并步骤3所得到的各子空间中预测的子状态，得到下一时刻目标的预测状态。
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