[发明专利]一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手有效
| 申请号： | 201810842736.1 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109325980B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杜建铭;程辉辉;温聪;陈礼安 | 申请（专利权）人： | 深圳大学;深圳市德富强机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于工业机械臂技术领域，提供了一种用于机械手定位目标的方法、装置及机械手，包括：获取相机拍摄目标的目标图像，所述相机置于所述机械手末端；确定所述目标图像中的目标点，并计算所述目标点的像素坐标；基于所述像素坐标、第一坐标系变换矩阵、第二坐标系变换矩阵、第三坐标系变换矩阵和第四坐标系变换矩阵，确定所述目标点在所述机械手坐标系中的坐标。本发明能够定位目标，便于机械臂对目标进行后续的操作，同时提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械手 定位 目标 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械手定位目标的方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄目标的目标图像，所述相机置于所述机械手末端；确定所述目标图像中的目标点，并计算所述目标点的像素坐标；基于所述像素坐标、第一坐标系变换矩阵、第二坐标系变换矩阵、第三坐标系变换矩阵和第四坐标系变换矩阵，确定所述目标点在所述机械手坐标系中的坐标；所述第一坐标系变换矩阵为标定板坐标系到所述像素坐标系的单应性矩阵的逆矩阵；所述第二坐标系变换矩阵为所述标定板坐标系到所述相机坐标系的变换矩阵；所述第三坐标系变换矩阵为所述相机坐标系到所述机械手末端坐标系的变换矩阵；所述第四坐标系变换矩阵为所述机械手末端坐标系到所述机械手坐标系的变换矩阵。
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