[发明专利]一种多机器人协同探索的方法有效
| 申请号： | 201810844678.6 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108958202B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 戴学丰;赵丽娜;张辉 | 申请（专利权）人： | 齐齐哈尔大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 哈尔滨市文洋专利代理事务所(普通合伙) 23210 | 代理人： | 王艳萍 |
| 地址： | 161006 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人协同探索的方法，涉及多智能机器人系统等技术领域。多机器人协同探索的方法为：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。本发明通过逻辑推理规则实现各个机器人的协调控制，采用的之字型移动轨迹的辅助方向用于实现探索，主方向用于选择探索任务和实现机器人之间的协调，从而使二维空间内的协调转化为一维空间的协调；通过将机器人系统划分为若干个子系统使得用少量的规则即可实现更大规模的多机器人系统协调，简化了协同作业计算、降低了现场修改协调策略难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 协同 探索 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人协同探索的方法，其特征在于，包括下述步骤：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。
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