[发明专利]一种攀爬机器人在审
| 申请号： | 201810845661.2 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109050702A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 于显超;唐旭东;陈洪波;刘海涛;卢俊光 | 申请（专利权）人： | 于显超 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;A01G3/08 |
| 代理公司： | 徐州市淮海专利事务所 32205 | 代理人： | 华德明 |
| 地址： | 221000 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种攀爬机器人，将由多个弧形单元组成的筒状结构套设在待攀爬物体上，使滚轮组的各个滚轮单元抵止在在待攀爬物体的外壁上，启动轮毂电机使其正转，攀爬机器人沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；待攀爬机器人爬升至待攀爬物体的顶部时需要将其降落，此时使轮毂电机反转，所述滚轮组沿着所述树干的外壁由上至下呈螺旋式下降，取下攀爬机器人；该攀爬机器人可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降，可以实现高空无人作业，节省人力；而且结构简单，可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 攀爬 攀爬机器人 外壁 螺旋式上升 轮毂电机 滚轮组 螺旋式下降 滚轮单元 弧形单元 人本发明 筒状结构 无人作业 爬升 自适应 抱紧 抵止 反转 取下 正转 树干 高空 降落 | ||
【主权项】：
1.一种攀爬机器人，所述攀爬机器人(100)包括为其提供驱动力的驱动源，其特征在于，所述攀爬机器人(100)还包括：多个弧形单元(1)，所述多个弧形单元(1)彼此相连共同限定出圆形弧腔(1A)，且所述圆形弧腔(1A)套设在待攀爬物体的外侧；滚轮组(2)，所述滚轮组(2)包括多个且沿着所述圆形弧腔(1A)内壁设置的滚轮单元(21)，所述滚轮单元(21)包括带有轮毂电机的滚轮(211)和连接机构(212/213)，所述轮毂电机与所述驱动源相连，所述连接机构(212/213)一端与所述滚轮(211)相连，其另一端与所述圆形弧腔(1A)内壁相连，且所述滚轮(211)轮切面与所述圆形弧腔(1A)的上端面(11A)之间所呈夹角为锐角β，所述多个滚轮单元(21)均与所述待攀爬物体的外轮廓相抵止，且可沿着圆形弧腔(1A)的径向作自适应伸缩运动，其中，当所述轮毂电机正转时，所述滚轮组(2)沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；当所述轮毂电机反转时，所述滚轮组(2)沿着所述待攀爬物体的外壁由上至下呈螺旋式下降。
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