[发明专利]一种利用RTK-SLAM技术的智能塔式起重机

摘要

本发明提供一种利用RTK‑SLAM技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、设置在平衡臂上的配重块和塔帽，还包括：塔式起重机架，起重臂，第一激光扫描结构，吊钩结构，第二激光扫描结构以及控制模块；第一激光扫描结构用于扫描起重臂下方的吊钩结构的作业环境；第二激光扫描结构用于扫描吊钩结构与各建筑物之间的距离；控制模块用于利用RTK‑SLAM技术进行同步定位并将第一激光扫描结构扫描的图像构建吊钩结构作业环境的三维图像，且根据第二激光扫描结构扫描的吊钩结构与各建筑物之间的距离，控制起重臂和吊钩结构的移动。本发明利用激光扫描构建地形图，并根据激光扫描测距，以控制起重臂和吊钩结构的移动，实现了智能化操作，提高了准确性和安全性。

主权项

1.一种利用RTK‑SLAM技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、设置在平衡臂上的配重块和塔帽，其特征在于，还包括：塔式起重机架，所述塔帽设置在所述塔式起重机架上，并与所述塔式起重机架旋转连接；起重臂，与所述塔式起重机架上端旋转连接，且所述起重臂和所述平衡臂端部均通过绳索与所述塔帽连接；吊钩结构，滑动设置在所述起重臂上，所述吊钩结构用于调运物体；第一激光扫描结构，所述第一激光扫描结构设置在所述起重臂的自由端上，所述第一激光扫描结构用于扫描所述起重臂下方所述吊钩结构的作业环境；第二激光扫描结构，所述第二激光扫描结构设置在所述吊钩结构上，所述第二激光扫描结构用于扫描在同一平面内所述吊钩结构与各建筑物之间的距离；以及控制模块，分别与所述起重臂、所述第一激光扫描结构、所述吊钩结构以及所述第二激光扫描结构连接，所述控制模块用于利用RTK‑SLAM技术进行同步定位并将所述第一激光扫描结构扫描的图像构建所述吊钩结构作业环境的三维图像，且根据所述第二激光扫描结构扫描的所述吊钩结构与各建筑物之间的距离，控制所述起重臂和所述吊钩结构的移动；所述智能塔式起重机还包括基台，所述基台包括四个混凝土浇筑桩、第一混凝土浇筑基台和第二混凝土浇筑基台，所述第一混凝土浇筑基台叠设在所述第二混凝土浇筑基台中心，四个所述混凝土浇筑桩分别埋设在所述第一混凝土浇筑基台四角，且四个所述混凝土浇筑桩下端贯穿所述第一混凝土浇筑基台和所述第二混凝土浇筑基台埋设在地基里；所述塔式起重机架包括底座和平衡板，所述底座为矩形，所述底座的四角分别与四个所述混凝土浇筑桩螺纹连接，以使所述底座与所述第一混凝土浇筑基台固定连接；其中，所述底座与所述第一混凝土浇筑基台接触，所述平衡板套设在所述底座上并进行焊接，所述平衡板覆盖在所述第二混凝土浇筑基台上，所述平衡板与所述第二混凝土浇筑基台之间围绕所述第一混凝土浇筑基台均匀设置有四个液压装置。