[发明专利]一种植保无人机精准喷施控制方法

摘要

本发明涉及植保喷施领域，尤其涉及一种植保无人机精准喷施控制方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及红外热成像摄像装置，包括将药剂进行调温处理，再根据规划的喷施作业路线及设定的喷施角度将调温处理的药剂喷施于喷施目标上，喷施目标上的施药区域与未施药区域将形成温差，喷施时，分别用机器视觉摄像装置和红外热成像摄像装置采集喷施目标的可见光图像和红外图像，图像处理后，分别得到喷施目标总面积St和施药区域总面积Sc，对比St、Sc以获取未施药区域及未施药区域面积，根据未施药区域及未施药区域面积重新调整喷施装置的喷施角度或无人机的飞行路线，补偿喷施偏差。该喷施控制方法能实现对喷施效果的在线多次实时检测，从而实现精准喷施。

主权项

1.一种植保无人机精准喷施控制方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（4）及红外热成像摄像装置（3），包括以下步骤：S1：对药剂进行调温处理，使药剂的温度在喷施目标（5）承受能力之内，并使药剂的温度与喷施目标（5）的温度形成温差，且该温差大于红外热成像摄像装置（3）的热分辨率，再将经调温处理的药剂放置于无人机（1）上；S2：喷施前，对无人机（1）的喷施作业路线进行规划，并预先设定无人机（1）的喷施装置（2）的喷施角度；S3：喷施时，根据规划的喷施作业路线，无人机（1）上的飞行控制器（14）发出飞行路线控制信号（12），以控制无人机（1）飞行至喷施目标（5）的正上空；无人机（1）上的喷施控制器（13）发出喷施角度控制信号（11），以控制喷施装置（2）按照预先设定的喷施角度将调温处理的药剂喷施于喷施目标（5）上，喷施目标（5）上的施药区域（6）与未施药区域（7）将形成温差；S4：喷施过程中，机器视觉摄像装置（4）采集喷施目标（5）的可见光图像，红外热成像摄像装置（3）采集喷施目标（5）的红外图像；对可见光图像和红外图像进行图像配准和融合处理，以获取融合后的图像；对可见光图像或融合后的图像进行处理以获取喷施目标（5）的冠层轮廓，计算出喷施目标总面积（8）St；对融合后的图像进行处理并分析融合后的图像上的温度场变化，判断出喷施目标（5）上的施药区域（6），检测和计算得到施药区域总面积（10）Sc，对比St、Sc以获取喷施目标（5）上的未施药区域（7）及未施药区域面积（9）；S5：无人机（1）上的喷施控制器（13）根据获取的未施药区域（7）及未施药区域面积（9），计算并发出新的喷施角度控制信号（11），以调整喷施装置（2）的喷施角度，将调温处理的药剂喷施于未施药区域（7），补偿喷施偏差。