[发明专利]一种斜列泊车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统有效
| 申请号： | 201810847085.5 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN110758379B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 何俏君;范明;徐伟;裴锋;毛茜;李彦琳 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅;熊贤卿 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种斜列泊车位检测方法、装置以及自动泊车方法和系统，其中，斜列泊车位检测方法包括：在多个沿基准线排列的斜列泊车位中确定目标斜列泊车位；获得设定时间内待泊车车辆与第一参考车辆和第二参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值；形成以车辆行驶距离为横坐标、雷达测距值为纵坐标的二维数据图像；根据二维数据图像生成二维灰度图作为泊车深度神经网络的输入，经泊车深度神经网络处理后分别输出三个特征点的坐标和目标斜列泊车位与基准线的夹角；计算目标斜列泊车位的宽度。本发明可以自动搜索符合泊车条件的斜列车位，运用深度神经网络提高斜列车位特征点的准确度和鲁棒性，解决以往只能处理平行车位和垂直车位的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 泊车 检测 方法 装置 以及 自动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种斜列泊车位检测方法，其特征在于，包括：/n步骤S11，在多个沿基准线排列的斜列泊车位中确定目标斜列泊车位，所述目标斜列泊车位位于第一参考车辆和第二参考车辆之间；/n步骤S12，控制待泊车车辆沿所述基准线朝向所述目标斜列泊车位行驶设定距离，获得设定时间内待泊车车辆与所述第一参考车辆和所述第二参考车辆上多个反射点之间的多个雷达测距值，每一雷达测距值与一车辆行驶距离相对应；/n步骤S13，根据所述多个雷达测距值和多个车辆行驶距离，形成以车辆行驶距离为横坐标、雷达测距值为纵坐标的二维数据图像；/n步骤S14，根据所述二维数据图像生成预定大小的二维灰度图作为泊车深度神经网络的输入，经泊车深度神经网络处理后分别输出第一特征点、第二特征点、第三特征点的坐标和所述目标斜列泊车位与所述基准线的夹角；/n步骤S15，根据所述第一特征点与所述第二特征点之间的距离、所述第一特征点与所述第三特征点之间的距离、以及所述目标斜列泊车位与所述基准线的夹角，计算所述目标斜列泊车位的宽度。/n
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