[发明专利]一种基于单目视觉的砂石骨料装车视觉系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201810847215.5 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109189010A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 杨宁;张莉莉;毛嘉;黄海华;鲁方林 | 申请（专利权）人： | 上海云统信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;B65G67/24 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 刘君 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的砂石骨料装车视觉系统及其控制方法，包括视觉模块、系统控制模块、系统执行模块、实时图像分析模块和视觉反馈控制模块。本发明利用实时图像分析方法，通过工业相机在图像中检测出卸料口下方一定范围内的料堆轮廓线，结合视觉系统标定结果得到与目标料位的实际偏差，再根据一定的控制律计算出消除该偏差所需的卸料闸门开度，并据此对卸料闸门的开度进行实时调节。通过本发明提供的装车系统和方法能够取得更高的作业效率，在尽可能短的时间内实现平稳装车，同时避免随着车厢料位越来越高或剩余容积越来越小导致的撒料情况。并可实现操作人员远程实时调节，实现对砂石骨料装车的智能控制。 | ||
| 搜索关键词： | 砂石骨料 视觉系统 装车 实时图像分析 单目视觉 实时调节 卸料闸门 开度 料位 系统控制模块 系统执行模块 标定结果 工业相机 控制模块 实际偏差 视觉反馈 视觉模块 智能控制 装车系统 作业效率 控制律 轮廓线 卸料口 料堆 撒料 车厢 图像 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的砂石骨料装车视觉系统，包括视觉模块、系统控制模块、系统执行模块、实时图像分析模块和视觉反馈控制模块，其特征在于：视觉模块，用于图像数据的采集与分析，系统控制模块，用于接收视觉模块的处理结果，按照内部存储预设的控制策略输出实际控制信号；系统执行模块，根据系统控制模块输出的实际控制信号作为料门开度控制器的输入信号；实时图像分析模块，根据实时图像分析方法，通过视觉模块监测得到的数据计算得出与目标料位的实际偏差，再根据控制律计算出消除该偏差所需的卸料闸门开度，并据此对卸料闸门的减小速率进行实时调节；视觉反馈控制模块，用于反馈料门的实时信息。
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