[发明专利]一种检测植保无人机对果树喷施效果的方法

摘要

本发明涉及植保喷施检测领域，尤其涉及一种检测植保无人机对果树喷施效果的方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及三维激光扫描仪，包括对药剂进行调色处理，使喷施目标的喷药区域与未喷药区域形成色差，再使用三维激光扫描仪扫描并建立整个待喷药目标树冠的三维模型，使用机器视觉摄像装置采集喷施目标的可见光图像，再根据药剂喷施在待喷药目标上产生的色差获取喷药区域，再对可见光图像和待喷药目标树冠的三维模型进行配准和融合，对融合后的图像进行处理，分别计算出待喷药目标和喷药区域的面积，从而获得喷施占比。该方法可实现实时检测，具有检测速度快、对环境依赖性小等特点。

主权项

1.一种检测植保无人机对果树喷施效果的方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（3）及三维激光扫描仪（4），包括以下步骤：S1：对药剂进行调色处理，使调色后的药剂与待喷药目标（5）形成色差，并将调色后的药剂放置于无人机（1）上；S2：将无人机（1）悬停在待喷药目标（5）上方，自转飞行一周，通过无人机（1）上的三维激光扫描仪（4）采集整个待喷药目标（5）树冠表面的点信息，根据采集的点信息，建立整个待喷药目标（5）树冠的三维模型，从而获取待喷药目标（5）的冠层轮廓；S3：通过无人机（1）上的喷施装置（2）将调色处理的药剂喷施于待喷药目标（5）上，得到喷有药剂的喷施目标（6），喷施目标（6）上喷药区域与未喷药区域形成色差；S4：喷药后，将无人机（1）绕喷施目标（6）360°飞行，通过无人机（1）上的机器视觉摄像装置（3）采集喷施目标（6）的可见光图像，再根据药剂喷施在待喷药目标（5）上产生的色差获取喷药区域，对可见光图像和待喷药目标（5）树冠的三维模型进行配准和融合，对融合后的图像进行处理，计算出待喷药目标（5）的面积；对融合后的图像上的色差进行区分，计算出喷药区域的面积，从而获得喷施占比。