[发明专利]一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统有效
| 申请号： | 201810852477.0 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109166140B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 赵祥模;徐志刚;王振;王润民;杨澜;闵海根;孙朋朋;魏涛;胡常英;张凯帆;王文威;王由道 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G01S7/48;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 彭愿洁;彭家恩 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 车辆 运动 轨迹 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法，其特征在于，包括：获取车辆的初始位姿和惯性传感器的测量值，根据所述初始位姿和测量值得到车辆的粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据，分别对所述不同时刻的三维点云数据进行栅格化处理得到对应的包含有多个特征点的灰度图；将所述粗选运动轨迹作为粗选范围，在粗选范围内对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据所述特征匹配点对在所述相邻时刻的两帧灰度图中的位置，得到相邻时刻的三维点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系，得到相邻时刻车辆的相对位姿，根据初始位姿和各个相邻时刻的相对位姿得到车辆的精确运动轨迹。
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