[发明专利]肩关节辅助运动器及其辅助运动方法

摘要

本发明公开了肩关节辅助运动器及其辅助运动方法。肩关节受损者的肩关节无力，难以进行肩部运动训练。本发明肩关节辅助运动器，包括机架、圆周行进机构、升降机构和手臂摆动机构。圆周行进机构包括底板、凳脚连接组件、万向轮和动力组件。动力组件包括行进轮、第二轴承座、行进驱动件和转轴。升降机构包括光轴、直线轴承、中板、电动推杆和滑板。手臂摆动机构包括平面轴承、托板、顶部支架、电机架、微摆电机、微摆丝杆、微摆螺母、导柱、导套和臂套。本发明利用肩关节类似一个球面副的特点，通过设置三个自由度的方式，使得各个动力源的运动均转化为臂套绕使用者肩部的翻转，从而满足不同身高、体型使用者的需求。

主权项

1.肩关节辅助运动器，包括机架、圆周行进机构、升降机构和手臂摆动机构；其特征在于：所述的圆周行进机构包括底板、凳脚连接组件、万向轮和动力组件；所述的底板固定在机架的底部；所述的万向轮安装在底板的底面上；所述的凳脚连接组件包括第一轴承座和抱箍；所述的第一轴承座与机架的底部固定；所述的抱箍与第一轴承座构成转动副；所述的动力组件包括行进轮、第二轴承座、行进驱动件和转轴；所述的转轴支承在机架底部；行进轮固定在转轴上；转轴由行进驱动件驱动；所述的升降机构包括光轴、直线轴承、中板、电动推杆和滑板；所述的中板固定在机架的顶部；所述电动推杆的外壳与中板固定，推出杆与滑板的底部固定；光轴的底端与固定；所述的滑板与光轴构成滑动副；所述的手臂摆动机构包括平面轴承、托板、顶部支架、电机架、微摆电机、微摆丝杆、微摆螺母、导柱、导套和臂套；所述的托板与滑板的顶面通过平面轴承构成转动副；间隔设置的两个顶部支架均固定在托板的顶面；两个微摆电机与两个顶部支架分别固定；两个微摆电机的输出轴与两根微摆丝杠的一端分别固定；两根微摆丝杠的轴线互相平行；两个微摆螺母与两根微摆丝杠分别构成螺旋副；两个微摆螺母与两个导套分别构成转动副；所述的臂套位于两个导套之间；两根导柱均与臂套固定，且与两个导套分别构成滑动副。