[发明专利]一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法有效
| 申请号： | 201810853581.1 | 申请日： | 2018-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN108733063B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 邱恭安;包志华;章国安;刘敏;曹娟;李业 | 申请（专利权）人： | 南通大学;南通先进通信技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安;吴扬帆 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，具体为：车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶。有益效果：通过自动驾驶车辆具备的信息检测、计算和通信能力，通过对车辆自身行驶状态参数集的模糊化和模糊逻辑推理，实现群集车辆间的自主协同行驶，为独立车辆选择最佳行驶模式提供参考，提高车辆行驶安全，减小车辆旅行时间，降低交通能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 自主 协同 行驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，在车辆上配备定位系统、行驶状态信息检测系统以及支持车间通信的车载无线通信系统，邻居车辆间通过车间通信技术周期性交换彼此行驶状态信息，其特征在于车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶。
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