[发明专利]期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置有效
| 申请号： | 201810857600.8 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN109017446B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 葛平淑;张江燕;赵秀春;张涛;宋鹏 | 申请（专利权）人： | 大连民族大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/38;B60W30/10;B60W50/00 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116600 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决期待路径车辆纵向速度追踪控制的问题，由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配，效果是保证轮胎处于稳定范围而不超附着极限，其分配的需求精度更高，使得纵向速度的追踪更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 期待 路径 车辆 纵向 速度 追踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种期待路径车辆纵向速度追踪控制方法，其特征在于：将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩；由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配。
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