[发明专利]期望路径车辆横摆控制方法有效
| 申请号： | 201810857821.5 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN109017759B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 葛平淑;宋鹏;赵秀春;张江燕;张涛 | 申请（专利权）人： | 大连民族大学 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116600 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 期望路径车辆横摆控制方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决期望路径车辆横摆控制的问题，要点是包括S1.建立反映橫摆运动的车辆动力学模型；S2.以该车辆动力学模型建立等效滑膜的橫摆力矩控制器，效果是基于准滑膜控制建立了橫摆力矩控制器，利用双曲正切函数代替符号函数，有效降低了准滑膜控制的抖振现象。 | ||
| 搜索关键词： | 期望 路径 车辆 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种期望路径车辆横摆控制方法，其特征在于，包括S1.建立反映橫摆运动的车辆动力学模型；S2.以该车辆动力学模型建立等效滑膜的橫摆力矩控制器。
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