[发明专利]无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法有效
| 申请号： | 201810857862.4 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN109017447B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 葛平淑;薄纯娟;赵秀春;张江燕;张涛;宋鹏 | 申请（专利权）人： | 大连民族大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116600 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决求取的无人驾驶车辆总的驱动力矩输出的精度问题，要点是将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩，效果是保证了纵向车速的跟随性能，为各个车轮分配力矩提供了准确的总的力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 总的 驱动 力矩 输出 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆总的驱动力矩输出方法，其特征在于：将车辆理想纵向速度和实际纵向速度的误差以及误差变化率作为控制器输入，控制器输出电子节气门开度，并查找提前编制的电子节气门开度对应的轮毂电机力矩Map图，以输出车辆的总的驱动力矩。
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