[发明专利]一种处理事件触发的网络T-S模糊系统丢包的方法

摘要

一种处理基于事件触发的网络T‑S模糊系统丢包的方法，针对基于事件触发机制的含有数据丢包问题的非线性NCSs进行了稳定性和H∞性能的分析。提出了基于相对误差的多信道事件触发机制(ETM)策略。接着对一类非线性NCSs的数据包丢失问题和H∞状态反馈控制问题进行了研究，其中数据丢包被描述为独立同分布的Bernoulli过程。其次，通过T‑S模糊模型建立了系统模型，并引入了PDC技术，从而设计了状态反馈控制器。基于此模型，利用LMI理论和Lyapunov‑Krasovskii函数方法，给出了满足系统均方稳定性要求和一个改善的H∞性能指标的控制器存在的充分条件。另外由于事件触发器的作用，节点的数据传输速率有了明显的降低。

主权项

1.一种处理事件触发的网络T‑S模糊系统丢包的方法，包括以下步骤：步骤1：针对一类非线性离散对象，选取包含外界扰动和数据丢包的网络系统，建立T‑S模糊模型，如下公式(1)所示：其中，i∈S_r；r表示模糊推理规则的数目，x(k)∈Rⁿ，u(k)∈R^m和z(k)∈R^m分别表示系统的被控对象状态、控制输入和被控输出向量，外部干扰ω(k)满足ω(k)∈l₂[0,∞)，矩阵A_i,B_i,C_i,D_i和B_ωi(i∈S_r)是适维且已知的，M_ij(i∈S_r,j∈S_s)为模糊集，通过上的隶属函数M_ij(ζ_j(k))来刻画，前件变量ζ(k)＝[ζ₁(k),ζ₂(k),...,ζ_s(k)]^T是定义在上的x(k)的已知函数；步骤2：将控制器端事件触发器的设计基于确定性调度误差阈值：即通过传感器和采样器，比较上一个时刻的模糊系统输出的采样数据和当前采样数据之间的相对误差，以确定当前采样数据是否应该传输，如下公式(2)所示：其中，i＝1,2,...,n,σ_i∈[0,1]是阈值参数，和x_i(k)分别为输出和输入信号，表示最新一次传输信号；步骤3：根据步骤2得到事件触发机制的输入输出关系，结合丢包问题确定采样器的最终测量输出，从而得到控制器的传输信号，最后得到初步的非线性NCS的闭环模型；步骤4：使用PDC技术对被控对象设计一个状态反馈模糊控制器，其中控制器与T‑S模糊模型共享相同的模糊前件变量和隶属函数，从而得到PDC非线性NCS闭环控制模型。