[发明专利]一种六自由度的水下回收装置

摘要

本发明属于水下回收装置领域。目的是提供一种六自由度的水下回收装置，该装置可以自主控制圆锥形导向罩实现空间六个自由度的运动，从而改变圆锥形导向罩的位置和姿态，变相地增加了AUV进入圆锥形导向罩的可允许角度。技术方案是：一种六自由度的水下回收装置，其特征在于：该装置包括上平台、下平台、固定在上平台上用于回收AUV的对接装置以及呈“W”状地依次安装在上平台与下平台之间以调整对接装置位置的六根伸缩杆；该六根伸缩杆的结构相同且相邻两根伸缩杆之间的夹角相同；所述伸缩杆的下端通过第一虎克铰与下平台可转动地连接为一体，所述伸缩杆的上端通过第二虎克铰与上平台可转动地连接为一体。

主权项

1.一种六自由度的水下回收装置，其特征在于：该装置包括上平台(3)、下平台(1)、固定在上平台上用于回收AUV的对接装置(4)以及呈“W”状地依次安装在上平台与下平台之间以调整对接装置位置的六根伸缩杆(2)；该六根伸缩杆的结构相同且相邻两根伸缩杆之间的夹角相同；所述伸缩杆的下端通过第一虎克铰(2‑1)与下平台可转动地连接为一体，所述伸缩杆的上端通过第二虎克铰(2‑13)与上平台可转动地连接为一体；所述伸缩杆包括从下往上依次固定连接的第一杆(2‑2)、第二杆(2‑3)、第三杆(2‑5)、第四杆(2‑6)以及第五杆(2‑9)，还包括固定安装在第二杆上部的二杆内腔(2‑17)中以提供动力的步进电机(2‑14)、安装在第三杆的三杆内腔(2‑18)中且下端与步进电机的转动轴固定连接的第一联轴器(2‑16)、固定在第四杆中的滚动轴承(2‑7)、可沿自身轴线滑动地定位在第五杆上端的五杆空腔(2‑19)中的丝杠螺母(2‑10)、与丝杠螺母通过螺纹啮合传动且下端穿过滚动轴承后与第一联轴器的上端固定连接的丝杠(2‑8)、与丝杠螺母固定连接以便随丝杠螺母在所述五杆空腔中运动的第六杆(2‑11)以及与第六杆上端固定连接的第二联轴器(2‑12)；所述第一杆的下端与第一虎克铰连接；所述第二联轴器的上端与第二虎克铰连接；所述对接装置包括固定在上平台上的支架(4‑1)、用于回收AUV的圆锥形导向罩(4‑3)以及若干套装在圆锥形导向罩的锥部并通过螺钉固定在支架上的导向罩固定箍(4‑2)；所述导向罩固定箍由两个半圆形框架通过螺钉固定拼接而成。