[发明专利]焦平面定位方法、处理装置、焦平面定位系统及存储介质

摘要

本发明的焦平面定位方法、处理装置、焦平面定位系统及存储介质，通过获取位于场景上方的至少一个深度相机以采集该场景的第一深度图像，从中截取符合行人头部高度的第二深度图像；对第二深度图像检测其中的各个行人头部；定位第二深度图像中的行人头部上参考点的图像坐标，并利用深度相机的内、外参数映射为世界坐标；利用前置相机的外参来映射该参考点的世界坐标为其相机坐标系下坐标，得到参考点所在的第一焦平面的深度数据；获取参考点至人脸所在第二焦平面的间距，偏移间距得到人脸所在的第二焦平面；将前置相机重聚焦于第二焦平面，以得到对应的人脸图像；本发明可以实现同一图像中对不同深度人脸的精准对焦提取。

主权项

1.一种焦平面定位方法，其特征在于，包括：获取通过位于场景上方的采集方向向下的至少一个深度相机以采集该场景的第一深度图像；从所述第一深度图像中截取符合行人头部高度的第二深度图像；对所述第二深度图像进行头部区域检测以检测其中的各个行人头部；定位第二深度图像中的至少一个行人头部上预定位置的参考点的图像坐标，并利用所述深度相机的内、外参数映射为该参考点的世界坐标；利用设置成采集方向为面向该场景中行人的至少一个前置相机的外参来映射该参考点的世界坐标为所述前置相机的相机坐标系下的相机坐标，以得到所述参考点所在的对应该前置相机的一第一焦平面的深度数据；获取所述参考点至人脸的间距，以令所述第一焦平面在深度上偏移所述间距得到人脸所在的第二焦平面；将所述前置相机重聚焦于所述第二焦平面，以得到对应的人脸图像。