[发明专利]移动对象控制系统、移动对象控制方法和存储介质

摘要

本申请涉及移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序。移动对象控制系统具有：SfM单元，通过使用SfM算法检测距单目相机拍摄的对象的距离；第一停止位置输出单元，输出第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比第一停止位置更近的第二停止位置；以及控制单元，控制移动对象的行驶。控制单元控制移动对象以停止在第二停止位置处。当满足预定启动条件时，控制单元控制移动对象以便启动。SfM单元通过在移动对象启动之后使用由单目相机拍摄的图像来检测距对象的距离。当获得由SfM单元进行的对象距离的检测结果时，控制单元使用检测结果来控制行驶。

主权项

1.一种移动对象控制系统，包括：SfM单元，通过使用SfM算法检测距由单目相机拍摄的对象的距离，所述单目相机在移动对象的移动方向上前向成像；第一停止位置输出单元，输出满足预定安全准则的第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比所述第一停止位置更近的第二停止位置；和控制单元，控制所述移动对象的行驶，其中，所述控制单元进行控制以使得所述移动对象停止在所述第二停止位置处，并且当满足预定启动条件时，进行控制以使得所述移动对象从所述第二起始位置启动，其中所述SfM单元使用在所述移动对象从所述第二停止位置启动之后由所述单目相机拍摄的图像来检测距所述对象的距离，并且其中当获得通过所述SfM单元对所述对象的距离的检测结果时，所述控制单元使用所述检测结果来控制所述移动对象的行驶。