[发明专利]机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂有效
| 申请号： | 201810864277.7 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN109129469B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 刘新卫;雷俊松;赵航;刘博;刘旭;魏佳欣;邓绍熙 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10 |
| 代理公司： | 11323 北京市隆安律师事务所 | 代理人： | 廉振保 |
| 地址： | 519070 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂，其中，该方法包括：确定机械臂的几何参数，其中，机械臂包括多个旋转关节，旋转关节分为第一类旋转关节和第二类旋转关节；根据机械臂的几何参数，采用几何代数法确定第一类旋转关节对应的第一类关节角；根据第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定第二类旋转关节对应的第二类关节角，其中第一类关节角和第二类关节角用于控制机械臂的运转。本发明解决了现有技术中求解过程复杂的问题，实现求解过程简单易懂，代码量精简，计算速率快且精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 旋转关节 关节角 几何参数 求解过程 运动学 几何代数 旋转矩阵 代码量 欧拉角 运转 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动学逆解方法，其特征在于，包括：/n确定机械臂的几何参数，其中，所述机械臂包括多个旋转关节，所述旋转关节分为第一类旋转关节和第二类旋转关节；/n根据所述机械臂的几何参数，采用几何代数法确定所述第一类旋转关节对应的第一类关节角；/n根据所述第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定所述第二类旋转关节对应的第二类关节角，其中所述第一类关节角和所述第二类关节角用于控制所述机械臂的运转；/n根据所述第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定所述第二类旋转关节对应的第二类关节角，包括：/n根据所述第一类关节角确定腕部旋转矩阵Rw1；/n根据所述第二类关节角确定X-Y-X欧拉角旋转矩阵Rw2；/n根据所述Rw1和所述Rw2求解所述第二类关节角；/n其中，所述机械臂包括六个旋转关节，所述第一类旋转关节包括第一至第三旋转关节，所述第一类关节角包括第一至第三关节角，所述第二类旋转关节包括第四至第六旋转关节，所述第二类关节角包括第四至第六关节角；/n所述腕部包括所述第四至第六旋转关节，所述腕部旋转矩阵Rw1为所述第四至第六旋转关节的旋转矩阵。/n
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