[发明专利]目标标定方法、装置、电子设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201810866306.3 | 申请日： | 2018-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110378360B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 李政;李雨倩;刘懿 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00;G01S17/86 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;罗朗 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述目标标定方法包括：通过图像采集装置获取待测环境的拍摄图像；识别拍摄图像得到多个目标及每个目标的所属类别；通过雷达传感器获取待测环境的雷达点云数据；对雷达点云数据进行聚类得到多个聚类块；预设图像采集装置与雷达传感器的转换关系；将多个目标按照转换关系转换至雷达坐标系中对应得到多个转换后目标；对每个转换后目标，将转换后目标与每个聚类块进行匹配；将与转换后目标对应的目标的所属类别标定为与转换后目标匹配成功的聚类块的类别。本发明将识别的目标转换至雷达坐标系后进行匹配，实现将已知种类的障碍物的类别标定至聚类块，实现对同一障碍物进行单一标识。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 标定 方法 装置 电子设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种目标标定方法，其特征在于，所述目标标定方法包括：通过图像采集装置获取待测环境的拍摄图像；识别所述拍摄图像得到多个目标及每个目标的所属类别；通过雷达传感器获取所述待测环境的雷达点云数据；对所述雷达点云数据进行聚类得到多个聚类块；预设所述图像采集装置与所述雷达传感器的转换关系，所述转换关系用于表征所述图像采集装置和所述雷达传感器的相对位置；将所述多个目标按照所述转换关系转换至雷达坐标系中对应得到多个转换后目标；对每个所述转换后目标，将所述转换后目标与每个聚类块进行匹配；将与所述转换后目标对应的目标的所属类别标定为与所述转换后目标匹配成功的聚类块的类别。
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