[发明专利]一种三维成像方法、装置及终端设备

摘要

本发明适用于三维成像技术领域，具体涉及一种三维成像方法、装置及终端设备，所述三维成像方法包括实时处理和后处理两部分，实时处理部分包括：获取成像单元在三维扫描过程中采集的二维图像，对所述二维图像进行快速处理，实时计算多个通道下成像单元的位置和三维点云；后处理部分包括对采集到的二维图像进行二次处理，得到各通道下的完整三维点云，根据完整三维点云重建目标物体的三维模型。本发明实施例采用多通道的特征信息获取目标物体三维点云数据，由于所获取的原始数据更全面，得到的三维模型更准确，提高了三维数据重建的精度。

主权项

1.一种三维成像方法，其特征在于，包括：/n获取二维图像，每帧所述二维图像由成像单元扫描目标物体过程中的每个拍摄时刻采集得到；将所述二维图像分成左右两幅或上下两幅子图像；根据所述二维图像的两幅所述子图像，获取多个通道下目标物体的表面特征点的三维坐标；/n根据当前帧的所述二维图像和与所述当前帧有足够多的特征点匹配且已知成像单元位置的匹配帧，确定各个通道下的所述成像单元的初始位置；/n扭曲所述当前帧，将扭曲后的所述当前帧与已知成像单元位置的匹配帧进行比对，得到精确的成像单元位置，并将当前帧每个通道的所述三维坐标转换到其各自通道的整体坐标系下，形成当前帧各个通道下的三维点云；/n分别选定各通道的一帧作为空间上的根节点，以根节点为圆心，从近到远依次搜索同一个通道中空间内的其他帧，并将其他帧与所述根节点进行特征点比对；若其他帧与所述根节点没有足够多的特征点匹配，则将所述其他帧标记为所述根节点的子节点；若其他帧与所述根节点有足够多的特征点匹配，则将所述其他帧标记为所述根节点的相邻帧，并以所述相邻帧为圆心，从近到远依次搜索同一个通道中空间内的其他帧，确定所述相邻帧的相邻帧和子节点，直至该通道中空间内的所有节点均被搜索到并被标记为相邻帧或子节点为止；/n将各相邻帧的精确成像单元位置经过扭曲后与该相邻帧的子节点和/或根节点进行互相关比对，得到后处理位置；各相邻帧的三维点云使用后处理位置与该相邻帧的子节点进行比对和平均，得到以子节点为中心的三维点云；将各以子节点为中心的三维点云合并后与所述根节点比对和平均，合并成该通道的完整三维点云；/n利用各个通道的精确三维点云形成目标物体的三维模型。/n