[发明专利]一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及建图装置在审
| 申请号： | 201810869146.8 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN108955677A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 万方;张晓军;颜亮;孙波 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 花修洋 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法及装置，方法包括建图流程与创建拓扑地图流程；建图流程包括：判断是否到达交叠区域；是则切换建图模式并将载体在激光地图中的位置数据与其实际GPS位置数据进行绑定；否则继续执行当前建图模式；创建拓扑地图流程包括：计算切换建图模式时所绑定的两个位置数据之间的换算关系；将换算关系写入拓扑地图。本发明综合了GPS建图方法与激光建图方法两者的优点，根据环境特征决定采用GPS建图模式还是激光建图模式，两种建图模式在交叠区域进行切换，且两种建图模式构建的GPS地图与激光地图之间的关系描述写入在拓扑地图中。本发明的技术方案解决了对复杂的环境进行建图的问题，具有很强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 拓扑地图 激光 换算关系 激光雷达 交叠区域 位置数据 创建 绑定 写入 方案解决 关系描述 环境特征 继续执行 模式构建 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达与GPS的拓扑地图创建方法，其特征在于，所述方法包括建图流程与创建拓扑地图流程；所述建图流程包括：判断是否到达交叠区域；是则切换建图模式并将载体在激光地图中的位置数据与其实际GPS位置数据进行绑定；其中，所述建图模式包括激光建图模式与GPS建图模式；否则继续执行当前建图模式；所述创建拓扑地图流程包括：计算切换建图模式时所绑定的两个位置数据之间的换算关系；将所述换算关系写入拓扑地图。
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