[发明专利]基于视觉的目标对象识别与定位方法、终端以及存储介质在审
| 申请号： | 201810869233.3 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109101967A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 叶壮;孙波;李民;张晓雪;张霄峰 | 申请（专利权）人： | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 花修洋 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的目标对象识别与定位方法、终端以及存储介质，包括：获取深度相机当前帧的场景图像数据与场景点云数据；针对场景图像数据进行图像识别，识别出其中的目标对象；将目标对象对应的目标点云数据从场景点云数据中区分出来；针对目标点云数据包含的点进行平面分割，提取出当前帧中目标对象包含的平面；在提取出的平面中筛选出目标面；基于目标面计算目标对象的位姿。本发明的技术方案采用了先图像识别，再对点云进行分析处理，最终通过计算具有特征的目标面的位姿求取整个目标对象的位姿的方式，对构造复杂的目标对象进行了准确的识别与定位，避免了复杂的计算，方法计算量小，运算效率高，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 目标对象 位姿 场景图像数据 目标对象识别 存储介质 点云数据 图像识别 目标点 目标面 视觉 终端 场景 分析处理 计算目标 平面分割 深度相机 数据包含 运算效率 计算量 点云 筛选 | ||
【主权项】：
1.基于视觉的目标对象识别与定位方法，其特征在于，包括：获取深度相机当前帧的场景图像数据与场景点云数据；针对所述场景图像数据进行图像识别，识别出其中的目标对象；将目标对象对应的目标点云数据从所述场景点云数据中区分出来；针对所述目标点云数据包含的点进行平面分割，提取出当前帧中目标对象包含的平面；在提取出的平面中筛选出目标面；基于所述目标面的位姿计算目标对象的位姿。
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