[发明专利]一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法

摘要

本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。

主权项

1.一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法，其特征在于，包括：步骤一：根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻的位置信息，将所述载体初始时刻的位置信息进行装订并导入导航计算机中，同时进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热工作；步骤二：根据光纤陀螺仪和石英加速度计采集到的输出数据得到载体姿态角，通过所述的载体姿态角以及步骤一所述的载体初始时刻的位置在导航计算机进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统初始对准并建立初始捷联矩阵；步骤三：根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，将所述的载体的角运动和线运动信息进行导航解算，更新步骤二所述的初始捷联矩阵得到捷联矩阵步骤四：根据建立的卡尔曼滤波模型，修正步骤三所述的捷联矩阵得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵步骤五：根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵补偿到DVL测速，得到最终DVL测速值。