[发明专利]一种水下机器人大潜深下潜中推进器及主动故障诊断方法

摘要

本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人大潜深下潜中推进器及主动故障诊断方法。该推进器由主体部分，下潜压载，上浮压载，控制计算机，惯导系统，深度计，水平方向上的左推进器，右推进器，提供垂直方向推力的前推进器和后推进器构成，本发明所述的主动故障诊断方法，可在水下机器人大潜深下潜过程中，尽早发现推进器存在的故障，及时回收维修，减少已经下潜至深海，而在执行作业任务过程中再发现故障，所造成的人力、物力损失；该方法，在下潜过程中，可及时发现垂向推进器存在的故障，减小水下机器人因推进器故障坐落海底的风险。

主权项

1.一种水下机器人大潜深下潜中推进器，其特征在于：该推进器由主体部分(1)，下潜压载(2)，上浮压载(3)，控制计算机(4)，惯导系统(5)，深度计(6)，水平方向上的左推进器(7)，右推进器(8)，提供垂直方向推力的前推进器(9)和后推进器(10)构成，主体部分(1)是一个圆边的类长方体，前推进器(9)安装于主体部分(1)其中一面的中部，后推进器(10)安装于主体部分(1)与前推进器(9)相对一面的外侧中部，左推进器(7)安装于主体部分(1)的中部，控制计算机(4)安装在主体部分(1)的非前推进器(9)与后推进器(10)所在面的其中一面的内侧中部，下潜压载(2)与上浮压载(3)合并安装于主体部分(1)与控制计算机(4)相对一面的外侧中部，惯导系统(5)安装在下潜压载(2)与上浮压载(3)所在面的内侧中点位置，深度计(6)安装于惯导系统(5)旁边靠近后推进器(10)的一侧。