[发明专利]一种水下无人机的定俯仰角运动控制方法及其装置有效
| 申请号： | 201810869999.1 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN108873925B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王盛炜;黄俊平;陈汉良 | 申请（专利权）人： | 深圳市吉影科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹卫良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下无人机控制技术领域，特别涉及一种水下无人机的定俯仰角运动控制方法及其装置；本发明实现了水下无人机在保持稳定在的特定俯仰角姿态下，同时结合实时俯仰角的反馈而进行推力调整分配，能够帮助水下无人机在定俯仰角状态下实现非常平稳的航行和运动；从而有效解决了现有技术中水下无人机在有俯仰角状态下的运动不稳定、容易失控的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 无人机 俯仰 运动 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种水下无人机的定俯仰角运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、开启定俯仰角运动模式；步骤S2、根据水下无人机当前飞行姿态，判定水下无人机的俯仰角；步骤S3、根据水下无人机的俯仰角，将水下无人机当前的各推进器的推进力进行调整分配。
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