[发明专利]一种可旋转的全柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种可旋转的全柔性机械臂。柔性关节和柔性机械臂相连，柔性关节的侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面之间，使得整个柔性关节形成密封气室，外部气源对气室通气或者抽气，柔性关节边旋转边改变高度；机械臂主体的外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的齿条状结构，齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室，各处齿的小气室通过机械臂主体中间内部设有的连通腔贯穿连通形成完整一个机械臂密封气室，机械臂硅胶管一端与机械臂密封气室相连，另一端连接到外部气源，关节硅胶管接负压，柔性关节驱动柔性机械臂旋转，柔性机械臂弯向不同的方向。本发明能够改变调整机械臂弯曲方向，极大地提高了柔性机械臂的灵活性，应用前景广阔。

主权项

1.一种可旋转的全柔性机械臂，其特征在于：包括柔性关节(1)和柔性机械臂(2)；柔性关节(1)和柔性机械臂(2)相连；柔性关节(1)包括上底面(10)、侧边曲面(11)、下底面(12)、关节硅胶管(8)、关节连接模块(9)，上底面(10)尺寸小于下底面(12)尺寸，侧边曲面(11)密封包围连接在上底面(10)、下底面(12)之间，使得整个柔性关节(1)形成密封气室，上底面(10)开有通孔，上底面(10)与关节连接模块(9)固定对接，关节连接模块(9)下端面开有盲孔，关节硅胶管(8插装连接于关节连接模块(9)的盲孔，关节硅胶管(8一端与密封气室相连，另一端穿出关节连接模块(9)侧面连接到外部气源；外部气源对气室抽真空后，侧边曲面(11)正向扭转同时带动上底面(10)和下底面(12)之间的距离变近，即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(11)反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远，即使得柔性关节(1)边旋转边增加高度；柔性机械臂(2)包括机械臂硅胶管(3)、机械臂连接模块(4)、机械臂侧面(5)、机械臂主体(6)、机械臂底座(7)；机械臂主体(6)位于机械臂连接模块(4)与机械臂底座(7)之间，机械臂主体(6)的外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构，机械臂主体(6)的内侧与机械臂侧面(5)密封相连；齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室，各处齿的小气室通过机械臂主体(6)中间内部设有的连通腔贯穿连通形成一个完整的机械臂密封气室。