[发明专利]机器人直线路径的规划方法及系统有效
| 申请号： | 201810871637.6 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109129470B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 郑爽;李耀楠;陈和平 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人直线路径的规划方法及系统，其中，方法步骤包括：获取机器人传输的起点和终点后，根据起点和终点计算机机械臂的末端的直线位移；结合直线位移和长度区间选择机器人的运动模型后，根据运动模型的时间参数将直线位移划分为多段线段，并在每段线段上获取多个离散坐标点后，计算离散坐标点的坐标值；依次结合坐标值、时间参数和预设的逆运动学公式计算机器人的旋转轴的旋转参数，并根据旋转参数规划机器人的直线路径。本发明根据时间参数将直线位移划分为多段线段，再结合时间参数和多段线段上的坐标点计算旋转轴的旋转参数，从而使机器人的直线路径更加平滑，确保物料在传输的过程中不被损坏，可广泛应用于机器人应用领域。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 直线 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.机器人直线路径的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取机器人传输的起点和终点后，根据起点和终点计算机器人的机械臂的末端的直线位移；S2、结合直线位移和预设的长度区间选择机器人的运动模型后，根据运动模型的时间参数将直线位移划分为多段线段，并在每段线段上获取多个离散坐标点后，计算离散坐标点的坐标值；S3、依次结合坐标值、时间参数和预设的逆运动学公式计算机器人的旋转轴的旋转参数，并根据旋转参数规划机器人的直线路径。
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