[发明专利]移动机器人的全局自定位方法及设备有效
| 申请号： | 201810872620.2 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109144056B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 白静;李宇翔;陈士凯 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种移动机器人的全局自定位方法及设备，能够根据从激光雷达获取的激光观测数据，确定移动机器人的状态，在移动机器人的状态为待定位状态时，根据移动机器人的当前位姿，确定用于位姿探索的多个地图区域，进一步根据从里程计获取的里程信息，在多个地图区域中分别进行移动机器人局部自定位，根据局部自定位结果确定移动机器人的最终位姿，从而能够在移动机器人丢失全局位姿后，实现全局的自定位，方案简单易实现，不需要额外部署辅助设备，同时由于使用了并行的地图区域计算，从而计算效率较高，减少了全局自定位的计算时间，能较快并准确地确定全局自定位中的当前位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 全局 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的全局自定位方法，其中，所述移动机器人包括里程计和激光雷达，该方法包括：根据从激光雷达获取的激光观测数据，确定移动机器人的状态；在所述移动机器人的状态为待定位状态时，根据移动机器人的当前位姿，确定用于位姿探索的多个地图区域；根据从里程计获取的里程信息，在所述多个地图区域中分别进行移动机器人局部自定位，根据局部自定位结果确定移动机器人的最终位姿。
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