[发明专利]基于多空间机器人的空间失效目标消旋抓捕一体化装置及方法有效
| 申请号： | 201810873625.7 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109250158B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;万文娅;马卫华;方静 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B64G1/66 | 分类号： | B64G1/66;B64G4/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 张弘 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多空间机器人的空间失效目标消旋抓捕一体化装置及方法，利用装有亥姆霍兹线圈的空间机器人作为消旋抓捕一体化执行机构，在进行消旋时，接通空间机器人上亥姆霍兹线圈的电流形成磁场，对于处于磁场中的旋转碎片来说，切割磁力线在导体内部形成感应电动势，并产生涡流，涡流与磁场共同作用该涡流转矩为消旋性质；在对目标消旋后，关闭空间机器人上亥姆霍兹线圈的电流同时空间机器人进一步接近目标，将目标约束在空间机器人编队构成的空间区域内，防止目标逃走；最后，调整机器人位置，通过机器人外表面上附着的吸盘实现空间机器人与目标的稳定连接，完成对空间失效目标的捕获。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 机器人 失效 目标 抓捕 一体化 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多空间机器人的空间失效目标消旋抓捕一体化装置，其特征在于，包括多个用于限制空间失效目标(1)运动的空间机器人(2)，所述的空间机器人(2)包括空间机器人主体(3)，空间机器人主体(3)上设置有用于提供电能的太阳能帆板(4)、用于构建磁场的亥姆霍兹线圈(5)和用于抓捕空间失效目标(1)的吸附组件；空间机器人主体(3)内含有亥姆霍兹线圈(5)工作时所需要的电源系统；消旋抓捕时，多个空间机器人(2)均匀分布在空间失效目标(1)的四周，并且相对的空间机器人(2)上携带的亥姆霍兹线圈(5)分别两两相对，形成空间磁场。
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