[发明专利]一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构在审
| 申请号： | 201810875160.9 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN108820170A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 陈引娟;董迎波;李宗刚;石慧荣;葛立明;赵冬艳;张晓燕;刘荣珍 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/08 |
| 代理公司： | 北京智客联合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 李戍 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下摇翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本发明结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。 | ||
| 搜索关键词： | 滑座 滑块 外齿轮 舵机 仿生机器鱼 内齿轮部件 三自由度 推进机构 胸鳍机构 嵌套式 胸鳍 齿轮部件 齿轮驱动 舵机驱动 弧形滑槽 机构连接 减少运动 啮合传动 配合连接 直接驱动 固定块 齿圈 两组 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，其特征在于，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：所述胸鳍机构与所述摇翼机构连接并由所述摇翼机构直接驱动，所述上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中所述摇翼机构通过固定块固定在所述内齿轮部件的侧面上，所述上下拍翼舵机驱动所述外齿轮，并且所述外齿轮与所述内齿轮部件啮合传动；所述前后拍翼机构包括滑座、滑块、前后拍翼舵机，所述滑块与所述滑座之间通过弧形滑槽配合连接，所述上下摇翼机构通过滑块安装在所述滑座上，所述前后拍翼舵机通过齿轮驱动所述滑块上的齿圈。
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